TITAN

泰 坦 计 划

神话里为众神锻造,这里为自己锻造
TITANS FORGED TOOLS FOR GODS. WE FORGE THEM FOR OURSELVES.

一台星空泰坦机器人,和它的众神工具链。

12
神名工具
4
功能域
10
腿关节
1kHz
实时控制环

ASTRAIOS · 五连杆轮腿平衡步兵机器人

星空之神 Astraeus(阿斯忒里俄斯)是希腊神话中的星空泰坦神、泰坦神 Crius 之子。项目以此命名,寓意「以仰望星空的姿态,探索机器人技术的边界」。

二轴云台 RK3568 LINUX / ROS2 REALTIME · 1kHz 硬实时环 五连杆 M3508
10 JOINTS · 15–17 MOTORS · CAN-FD
构型
五连杆轮腿混合,左右各 5 自由度,共 10 关节
电机总数
15–17 个:10 腿关节 + 2 轮毂 + 2 云台 + 2 摩擦轮 + 1 拨弹
关节电机
RoboMaster M2006 P36 / GM6020
轮毂电机
RoboMaster M3508 + C620 驱动器
FOC 驱动
自研双路 FOC 板(STM32G4 + AS5600 磁编码器 ×2)
主控
Rockchip RK3568(4×Cortex-A55 @2.0GHz,1TOPS NPU)
操作系统
Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + RT-Preempt 实时补丁
实时层
MCU 硬实时 1kHz:五连杆 IK/FK + LQR/MPC + EKF + CAN 调度
电池
24V 6100mAh 磷酸铁锂(LiFePO₄)
人机
7 英寸触摸屏 · LED 矩阵面板 · 8×8 状态屏(WS2812B)
设计语言
凯迪拉克 Art & Science / 钻石切割(Diamond-cut)

众神工具链

十二个神名工具按功能域划分。命名有铁律:神名配额 ≤ 12 个,招满即止;后续工具用功能后缀扩展(argus-can-fd),不再新增神名。

Ⅰ

观测

被动看 · OBSERVE
ARGUS阿耳戈斯

双通道 CAN-FD 总线守望者。百眼巨人昼夜不闭眼,分析仪昼夜盯着每一帧。

argus-can设计 / 开发中
JANUS雅努斯

双向串口收发与协议解析。双面门神一面望过去、一面望未来。

janus-serial已有基础
CRIUS克利俄斯

把信号画成星图。星辰度量之神掌尺度量,Astraeus 之父。

crius-scope规划中
COEUS科俄斯

在数据海里问出答案。智慧与疑问之神,其名与「探询 query」同源。

coeus-query规划中
Ⅱ

干预

主动写 · INTERVENE
PROMETHEUS普罗米修斯

CMSIS-DAP 下载器与调试探针。盗火者把固件带进芯片,每一次烧写都是一次盗火。

prometheus-dap规划中
HEPHAESTUS赫菲斯托斯

批量烧录与产线烧写。火与工匠之神为众神锻造神器与自动机械。

hephaestus-flash规划中
Ⅲ

支撑

连接 · 记录 · 校验 · SUPPORT
ATLAS阿特拉斯

总线汇聚网关。擎天神双肩扛起天空,连接天地。

atlas-hub规划中
MNEMOSYNE谟涅摩叙涅

黑匣子录制与回放。记忆女神记住每一帧的来路,炸机后可重建事故现场。

mnemosyne-log规划中
THEMIS忒弥斯

协议一致性校验。神圣律法女神逐帧审判协议合规性,可接入 CI。

themis-check规划中
HELIOS赫利俄斯

电源监控与遥测。太阳神巡行天空,让每一瓦电力都无处隐藏。

helios-mon规划中
Ⅳ

总控

收口 · ORCHESTRATE
ASTERIA阿斯忒里亚

统一工作台与调度中心。星辰女神俯瞰群星,所有工具的数据汇聚到她这里。

asteria规划中
HECATE赫卡忒

路由与协议分发。十字路口女神掌管岔路——当工具链需要「一进多出」时启用。

hecate-router预留扩展位

技术栈

芯片 / MCU
ATSAME70Q21STM32H7STM32G4 RP2040ESP32RK3568
嵌入式
裸机RT-ThreadFreeRTOS CMSIS-DAPCAN-FDFOC / SVPWM
上位机
FlutterRustPythonC++
机器人
ROS2 HumbleDDSURDF LQRMPCEKF
总线协议
CAN / CAN-FDUARTSPI I2CEthernet / UDP
机械 / 硬件
SolidWorks嘉立创 EDA3D 打印H6-2020 铝型材
仿真 / 环境
MATLAB / SimulinkWebotsVSCode Keil uVision5STM32CubeMX / IDERT-Thread StudioMPLAB X

路线图

先打通链路,再谈收口。工具链按「观测 → 干预 → 记录 → 校验 → 总控」的次序推进。

PHASE 0品牌定名与体系确立本文档 · 已完成
PHASE 1打通「观测」链路ARGUS · JANUS
PHASE 2打通「干预」链路PROMETHEUS
PHASE 3数据流转与记录CRIUS · MNEMOSYNE · ATLAS
PHASE 4监控与校验HELIOS · THEMIS
PHASE 5统一入口ASTERIA · COEUS
PHASE 6产线与扩展HEPHAESTUS · HECATE
持续旗舰项目推进ASTRAIOS 机械 → 控制 → 整机联调